Traversé par une voie romaine menant de Beauvais à Dieppe, le village de Campeaux était compris autrefois dans le vidame de Gerberoy d'après le précis statistique sur le Canton de Formerie de Louis Graves.
La commune s'est successivement appelée Campals, Campeals, Campeaus, Campella, Campellae, de Campellis, Campania, Campels ou Campelz durant le XIIème siècle, puis apud Campellas, la ville de Campeau, Campeaux, de Campeax, Campiax, Campax ou Petrus de Campellis au XIIIème siècle, avant de reprendre le nom de Campeaux puis Champeaux au XVème siècle et Campeaulx puis Campaulx au XVIème siècle d'apèrs le Dictionnaire topographique de l’Oise (Émile LAMBERT).
Une maladrerie existait sur le territoire de la commune sous l'Ancien Régime et appartenait aux Chevaliers de Malte. Au milieu du XIXème siècle, une partie de la population vivait de la fabrication d'étoffes de laine et de la bonneterie. Une autre partie était employée à la fabrication de miroiterie. On comptait alors dans la commune une école, une briqueterie et un moulin à vent d'après Louis Graves.
A la fin de la seconde guerre mondiale, un bombardier américain s'écrase 18 mars 1944 sur la plaine du moulin au hameau de La Chaussée, faisant 8 morts dans le crash
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